26M 多光谱相机说明20231114
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型号 |
PMA2625 |
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感光尺寸 |
CMOS APS-C 23.5*15.7mm |
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像素 |
26M （像元3.76u） |
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长宽比 |
3:2 |
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镜头 |
类型 |
手动定焦(正射) |
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实际焦距 |
f=25mm |
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等效焦距 |
约37.5mm |
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视场角 |
约62° |
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畸变 |
0.5%以下 |
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快门 |
快拆式镜间机械全局快门（寿命20万次以上） |
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光圈 |
F5.6 |
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合焦范围 |
30米到无穷远 |
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相机参数 |
图像存储格式 |
JPEG |
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存储介质 |
TF卡, Exfat或Fat32格式（推荐使用U3A2V30以上级别卡） 或外接系统存储via USB |
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图像分辨率 |
3:2 6252*4168 |
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拍照间隔 |
最小0.6秒 |
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曝光参数 |
默认参数1/1200S, F5.6, ISO自动，白平衡 自动 |
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相机控制 |
快门反馈信号 |
支持（3.3V 低电平下降沿有效，脉宽约100ms） 单相机反馈信号精度1ms以内 |
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供电 |
12~24V |
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开机信号 |
信号触发开机或上电开机 触发开机：高电平，+3.3V/5V 200ms以上有效，开机后蓝灯低频闪烁， 开机完成，开机完成后需恢复低电平状态。 |
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关机信号 |
高电平，+3.3V/5V ,1.5S以上 |
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拍照信号 |
+3.3V/5V 100ms以上宽度负脉冲，推荐120~150ms |
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串口通讯 |
支持（二十余项通讯控制） |
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USB通讯 |
导图设置等全功能通讯（提供SDK） |
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多相机拍照同步 |
多相机快门信号同步性2ms以内 |
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其他 |
使用温度 |
-10~50°C |
相机供电： 12V~24V，上图中的电源接口或控制排线接口均可
开机：整机上电自动开机
关机信号：高电平，+3.3V/5V ,1.5S以上
拍照信号：+3.3V/5V 100ms以上宽度负脉冲 , 推荐使用120ms~150ms
（若需上电开机功能，请于定单上或出货前说明）
反馈信号：支持（3.3V 低电平下降沿有效，脉宽约100ms） 用以记录拍照的准确时间点。
串口通讯：时钟/GPS信息/姿态信息的通讯及相机设置，相机状态查询等功能
需写入照片exif中的信息需在反馈信号发出后100ms内通过串口发送给相机。
存储说明： 高速TF卡，推荐使用U3A2或以上级TF卡。
每次开机后所拍照片存储于新文件夹内。直到卡满（为保证最后的照片也有足够的存储空间，相机会预留少量的卡的可用空间，约200M）。
相机判断卡满后， 不再执行拍照指令， 不再输出反馈信号。
通过串口可查询卡余量。
接口说明：
1，电源接口：2pin: 电源正极（电压范围12V~24V)
2，秒脉冲: 2pin, (秒脉冲+接地信号)
3． 信号: 6pin,
串口2pin, 串口TXD,修改相关设备参数（3.3V电平）, 串口RXD,修改相关设备参数（3.3V电平）
触发信号1pin, 触发相机拍照，TTL3.3~5V，低电平触发
反馈信号1pin, 拍照同步反馈，输出TTL3.3V低电平下降沿有效，脉宽约100ms
开关机信号1pin，
接地信号 1pin
4. USB type C 接口： 2个， 分别连接4台相机，用于数据导出
5. 指示灯：1个，状态指示灯：绿灯常亮----正常工作状态
蓝灯闪烁----相机自检/拍照状态
黄灯闪烁----相机异常状态
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相机通讯串口命令 |
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（以下数据按16进制表示） |
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1、命令格式 |
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帧头 |
命令编号 |
命令参数 |
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2字节 |
1字节 |
若干字节大端模式 |
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帧头：发送给相机时为 CCA1 , 相机发出时为 CC5E |
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2、命令和参数表 |
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说明：相机是否返回数据取决于飞控发送的命令 |
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串口波特率115200，数据位8停止位1无流控无校验，串口线电平3.3V |
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以下参数中的数字要用字符型(ASCII)表示，字节数不够的高位补0 |
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可通过串口给相机设置编号的方式识别“正射/前倾/后倾/左倾/右倾相机”
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发送给相机(飞控TX >> 相机RX) |
相机发出来（相机TX >>飞控RX） |
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命令编号 |
意义 |
参数 |
说明 |
命令编号 |
参数 |
说明 |
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21h |
设置快门速度 |
4字节 |
倒数值，例如设置“1000” 表示1/1000秒 |
21h |
1字节 |
“0”表示成功 |
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81h |
读取快门速度 |
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命令为 CC A1 81 0A |
81h |
4字节 |
字符串 |
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22h |
设置ISO值 |
4字节 |
支持 “0100-1600”，例如设置100， |
22h |
1字节 |
“0”表示成功 |
|
82h |
读取ISO值 |
|
命令为 CC A1 82 0A |
82h |
4字节 |
字符串 |
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23h |
设置时间 |
6字节 |
例如 12:34:56 表示成 “123456”， |
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1字节 |
“0”表示成功 |
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83h |
读取时间 |
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命令为 CC A1 83 0A |
83h |
6字节 |
字符串 |
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24h |
设置日期 |
8字节 |
例如2021-1-1表示成 “20210101”， |
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1字节 |
“0”表示成功 |
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84h |
读取日期 |
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命令为 CC A1 84 0A |
84h |
8字节 |
字符串 |
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25h |
设置相机编号 |
1字节 |
目前支持编号 “1-5”，例如设置编号为2， |
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1字节 |
“0”表示成功 存储于照片属性的xmp CameraSN项 |
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85h |
读取相机编号 |
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命令为 CC A1 85 0A |
85h |
1字节 |
字符 |
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26h |
让相机拍照 |
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相机拍照一张，命令为 CC A1 26 0A |
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1字节 |
“0”表示成功 |
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27h |
快门次数复位 |
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将相机的机械快门记录值归0， |
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1字节 |
“0”表示成功 |
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87h |
读取快门次数 |
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命令为 CC A1 87 0A |
87h |
8字节 |
字符串 |
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28h |
删除所有照片 |
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删除相机TF卡上的所有照片， |
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1字节 |
“0”表示成功 |
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29h |
格式化卡 |
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格式化相机TF卡，命令为 CC A1 29 0A |
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1字节 |
“0”表示成功 |
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8Ah |
读取已拍张数 |
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命令为 CC A1 8A 0A |
8Ah |
8字节 |
字符串 |
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8Bh |
读取可拍张数 |
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命令为 CC A1 8B 0A |
8Bh |
8字节 |
字符串 |
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8Ch |
读取卡剩余空间 |
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命令为 CC A1 8C 0A |
8Ch |
8字节 |
字符串，单位 MB |
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8Dh |
读取相机状态 |
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命令为 CC A1 8D 0A |
8Dh |
2字节 |
“00”：正常 |
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8Eh |
读取软件版本号 |
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命令为 CC A1 8E 0A |
8Eh |
8字节 |
例如 “1.01.008” |
GPS信息写入工作流程：
1. 相机收到触发拍照信号，
2. 相机执行拍照指令，
3. CMOS拍照时，同步发出反馈信号，
4. 飞机收到相机的反馈信号，
5. 飞机将当前GPS信息通过串口发给相机，相机发出反馈信号后100ms以内，需接收到GPS信息
6. 相机收到GPS信息后，写入当前照片EXIF中。
GPS信号协议：
串口
波特率：115200bps 数据位：8bit 停止位1 无校验 无流控
发送
上位机检测到拍照反馈信号时，100ms内发送到相机。
协议一：
GPS消息格式：
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帧头两字节 |
数据长度1字节 |
经度8字节 |
纬度8字节 |
高度8字节 |
换行符 |
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固定为AA 01 |
此处为 18h |
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0Ah |
表中，8字节数据，是GPS参数乘以10000000后的一个值，（乘10000000，表示精确到小数点后7位，CM级），
代表一个32位整数的8位Hex数字的ASCII码。32位的最高位（bit31）为1时，表示负数（西经或南纬）。
下面举例说明经度或纬度8字节的计算：
比如：GPS 值1.2345678，乘以10000000 = 12345678 = 0x00BC614E
将此16进制的8位数转成8个ASCII码，就是8字节数据了，不足8字节的前面补0。此例中，为 30 30 42 43 36 31 34 45
最终显示在图像属性中是 1;14;4.44408 (1度14分4.44408秒)
当经度为西经或纬度为南纬时，在8字节数据的最高位标1 （数据 或上 0x80000000），比如上述例子中的值为-1.2345678时，0x00BC614E | 0x80000000 = 0x80BC614E
高度的计算：
高度值（cm）直接转成 16进制，将此16进制的8位数转成8个ASCII码，不足8字节的前面补0。
设置成功相机会发出OK
协议二：GPRMC格式
1.支持 $GPRMC 格式的数据解析
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh+换行符
<1> UTC时间，hhmmss.sss(时分秒.毫秒)格式
<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3> 纬度ddmm.mmmm(度分)格式
<4> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)
<5> 经度dddmm.mmmm(度分)格式
<6> 经度半球E(东经)或W(西经)
<7> 地面速率(000.0~999.9节)
<8> 地面航向(000.0~359.9度，以正北为参考基准)
<9> UTC日期，ddmmyy(日月年)格式
<10> 磁偏角(000.0~180.0度)
<11> 磁偏角方向，E(东)或W(西)
<12> 模式指示
设置成功相机会发出OK
